一种一维平动二维转动的三自由度并联机器人机构时间：2012-10-10 作者：admin
| 申请号：200620062371 | 申请日：2006年7月31日 | | 发明公开号： | 公开日： | | 公告号：2936617 | 公告日：2007年8月22日 | | 授权日：2007年8月22日 | 授权公告日：2007年8月22日 | | 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号：40E26J | | 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 | | 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) | | 申请人：华南理工大学 | | 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 | | 邮编：510640 | | 发明人：袁剑锋;张宪民 | | IPC：B25J 9/08 | | ECLA： | | UCLA： | | 发明名称：一种一维平动二维转动的三自由度并联机器人机构 | | 摘要：本实用新型公开了一种一维平动二维转动的三自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台，还包括转轴和四条伸缩支链，三条为主动支链，一条为被动支链；主动支链包括上杆、下杆，上杆和下杆通过主动支链移动副相连；三个主动支链移动副是整个机构的主动输入，通过其伸缩可实现动平台的一维平动二维转动的三自由度运动。本实用新型把空间的转动和移动有机结合，具有明确的运动形式，其转轴、被动支链和两条主动支链、动平台组成一个单独的二自由度平面并联机构，既便于机构的安装，又可以简化机构的运动学标定，可适用于医用外科设备、移动机器人、运动模拟、机械制造、自动化装配、精密加工与测量、微电子制造及娱乐行业等领域。 | | 权利要求：一种一维平动二维转动的三自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台，其特征在于还包括转轴和四条伸缩支链，四条伸缩支链中，三条为主动支链，一条为被动支链；其中两条主动支链的上端通过转动副与动平台相连，下端通过转动副与转轴的两端分别相连，转轴通过套在其上的转轴转动副与静平台相连；所述被动支链上端与动平台固连，下端通过被动支链转动副与转轴相连；另一条主动支链上端通过球铰与动平台相连，下端通过虎克铰与静平台相连。 | | 关键词：一维;平动;转动;并联;联机器;人机;转轴;四条;伸缩;支链;上杆;下杆;相连;输入;运动;明确;平面;标定 | | 优先权： |
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