一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人时间：2012-10-10 作者：admin
| 申请号：200920057107 | 申请日：2009年5月22日 | | 发明公开号： | 公开日： | | 公告号：201537917U | 公告日：2010年8月4日 | | 授权日：2010年8月4日 | 授权公告日：2010年8月4日 | | 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号：40E | | 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 | | 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) | | 申请人：华南理工大学 | | 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 | | 邮编：510640 | | 发明人：管贻生;张宪民;江励;师雪超 | | IPC：B25J 5/00 | | ECLA： | | UCLA： | | 发明名称：一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人 | | 摘要：本实用新型公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。其由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有Ｉ型和Ｔ型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子－Ｉ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｉ型关节－轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个Ｔ型关节的转轴互相平行，并与两端Ｉ型关节的转轴垂直。Ｉ型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变Ｔ型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。 | | 权利要求：一种模块化的轮距和轮向可改变的双轮驱动移动机器人，其本体是一个五自由度机器人操作臂，其特征在于该机器人包括五个主动单自由度关节模块、两个轮子模块、一个连接套筒和一个万向轮；所述五个主动单自由度关节模块包括两个Ｉ型关节模块和三个Ｔ型关节模块，它们采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：Ｉ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｉ型关节模块，三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直，两个轮子模块位于机器人的两端，所述万向轮固定在中间的Ｔ型关节模块的关节轴处；两个Ｉ型关节模块能作整周转动，分别与一个轮子固连，驱动两个轮子使整个机器人移动。 | | 关键词：模块化;移动机;机器人;万向轮;自由度;连杆轴;驱动轮;可调节;调节轮;灵活性;机动性;适应性;轮距;可变;双轮;关节;轮子;轮组;转动;直流 | | 优先权： |
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