一种模块化的机器人操作臂时间：2012-10-10 作者：admin
| 申请号：200920194564 | 申请日：2009年9月11日 | | 发明公开号： | 公开日： | | 公告号：201511369U | 公告日：2010年6月23日 | | 授权日：2010年6月23日 | 授权公告日：2010年6月23日 | | 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号：40E | | 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 | | 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) | | 申请人：华南理工大学 | | 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 | | 邮编：510640 | | 发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰 | | IPC：B25J 18/00 | | ECLA： | | UCLA： | | 发明名称：一种模块化的机器人操作臂 | | 摘要：本实用新型公开一种模块化的机器人操作臂。该种机器人由五或六个关节模块和一个末端操作器组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为Ｉ型和Ｔ型。各模块按串联方式依次用卡环连接，五自由度机器人从基座到末端的关节模块顺序为：Ｉ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｉ型关节－Ｔ型关节－末端操作器，前两个Ｔ型关节模块的转轴互相平行。六自由度机器人在前述基础上在末端操作器之前加装一个Ｉ型关节模块。该种机器人具有系统构建容易、构型改变方便、结构和控制简单、扩展性好等特点，可广泛用制造、搬运和服务等作业。 | | 权利要求：一种模块化的机器人操作臂，其特征在于由六个独立模块构成，包括三个Ｔ型关节模块、两个Ｉ型关节模块和一个末端功能模块，该操作臂具有五个自由度；关节模块采用串联方式通过卡环依次连接，各模块从基座端到末端的顺序为：Ｉ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｉ型关节模块－Ｔ型关节模块－末端功能模块，两个相邻的Ｔ型关节模块的转轴互相平行。 | | 关键词：五自由度;六自由度;模块化;机器人;操作臂;操作器;连杆轴;扩展性;六个;关节;末端;转动;直流;伺服;电机;驱动;型式;转轴;轴线;平行 | | 优先权： |
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