一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人时间：2012-8-14 作者：admin
| 申请号：200810219822 | 申请日：2008年12月9日 | | 发明公开号：101423074 | 公开日：2009年5月6日 | | 公告号：101423074B | 公告日：2011年4月6日 | | 授权日：2011年4月6日 | 授权公告日：2011年4月6日 | | 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号： | | 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 | | 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) | | 申请人：华南理工大学 | | 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 | | 邮编：510640 | | 发明人：管贻生;张宪民;江励 | | IPC：B62D 57/00 | | ECLA： | | UCLA： | | 发明名称：一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人 | | 摘要：本发明公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有Ｉ型和Ｔ型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子－Ｉ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｉ型关节－轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个Ｔ型关节的转轴互相平行，并与两端Ｉ型关节的转轴垂直。Ｉ型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变Ｔ型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。 | | 权利要求：一种模块化的轮距和轮向可改变的双轮驱动移动机器人，其本体是一个五自由度机器人操作臂，其特征在于该机器人包括五个主动单自由度关节模块、两个轮子模块、一个连接套筒和一个万向轮；所述五个主动单自由度关节模块包括两个Ｉ型关节模块和三个Ｔ型关节模块，它们采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：Ｉ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｉ型关节模块，三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直，两个轮子模块位于机器人的两端，所述万向轮固定在中间的Ｔ型关节模块的关节轴处，两个Ｉ型关节能作整周转动，分别与两个轮子固连，驱动两个轮子使整个机器人移动，中间的三个Ｔ型关节用于改变机器人本体的构型、调节两个车轮之间的距离和两个车轮的方向。 | | 关键词：轮子;可变;轮组;电机;驱动;关节;万向轮;伺服;转动;模块化;直流;轮距;Ｉ型;转轴;机器人;双轮 | | 优先权： |
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