一种模块化的仿生攀爬机器人时间：2012-8-14 作者：admin
| 申请号：200910192364 | 申请日：2009年9月15日 | | 发明公开号：101664927 | 公开日：2010年3月10日 | | 公告号：101664927B | 公告日：2011年4月27日 | | 授权日：2011年4月27日 | 授权公告日：2011年4月27日 | | 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号： | | 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 | | 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) | | 申请人：华南理工大学 | | 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 | | 邮编：510640 | | 发明人：管贻生;张宪民;江励;周雪峰;徐炜 | | IPC：B25J 9/08 | | ECLA： | | UCLA： | | 发明名称：一种模块化的仿生攀爬机器人 | | 摘要：本发明公开一种模块化的仿生攀爬机器人，由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有Ｉ型和Ｔ型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器-Ｉ型关节-Ｔ型关节-Ｔ型关节-Ｔ型关节-Ｉ型关节-夹持器。三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。 | | 权利要求：一种模块化的仿生攀爬机器人，其特征在于包括三个Ｔ型关节模块、两个Ｉ型关节模块和两个夹持器模块，该机器人具有五个自由度，所述Ｉ型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节模块，所述Ｔ型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节模块，所述夹持器模块是能对物体进行抓夹的末端功能模块；各模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序为：夹持器模块－Ｉ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｉ型关节模块－夹持器模块，三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直。 | | 关键词：转轴;Ｉ型;驱动;电机;伺服;直流;转动;关节;攀爬;仿生;建筑业;适应性;翻转式;扭转式;连杆轴;自由度;模块组;夹持器;机器人;模块化 | | 优先权： |
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