| 申请号：201010217822 | 申请日：2010年7月2日 |
| 发明公开号：101898357A | 公开日：2010年12月1日 |
| 公告号：101898357B | 公告日：2012年5月23日 |
| 授权日：2012年5月23日 | 授权公告日：2012年5月23日 |
| 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号：40E |
| 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 |
| 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) |
| 申请人：华南理工大学 |
| 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 |
| 邮编：510640 |
| 发明人：管贻生;朱海飞;蔡传武;张宪民;张宏 |
| IPC：B25J 11/00;B25J 17/00;B25J 19/00;B62D 57/024 |
| ECLA： |
| UCLA： |
| 发明名称：一种模块化的仿生爬壁机器人 |
| 摘要：本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块－第一Ｉ型关节模块－第一Ｔ型关节模块－第二Ｔ型关节模块－第三Ｔ型关节模块－第二Ｉ型关节模块－第二真空吸附模块。三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。 |
| 权利要求：一种模块化的仿生爬壁机器人，其特征在于包括三个Ｔ型关节模块、两个Ｉ型关节模块和两个真空吸附模块，具有五个自由度；所述Ｉ型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与模块本身中心线重合或平行的模块；所述Ｔ型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与模块本身中心线垂直的关节模块；所述真空吸附模块是一种通过抽真空形成负压对光洁平整的物体表面进行吸附的功能模块；各模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序为：第一真空吸附模块－第一Ｉ型关节模块－第一Ｔ型关节模块－第二Ｔ型关节模块－第三Ｔ型关节模块－第二Ｉ型关节模块－第二真空吸附模块。三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。 |
| 关键词：模块化;机器人;自由度;接口处;扭转式;翻转式;全方位;建筑业;核工业;仿生;爬壁;关节;真空;吸附;串联;Ｉ型;转轴;互相;平行;两端 |
| 优先权： |
