AI 战狼团
项目名称:基于多摄像头 SFM 建图的校园智能快递车系统
项目介绍:自主移动机器人必须具备在非结构化的未知空间中进行导航的能力。为此,移动机器人必须能够同时构建地图并自定位,即 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 。SLAM 技术在过去30年中已经逐渐成熟,其中比较依赖多线激光雷达这个传感器。激光雷达能够以高频率提供精确的环境几何测量,但存在的主要不足是价格高、耗能大和体积重量大的缺点。如果能够使用摄像头以及其他普及型传感器建立三维地图并实施定位,将大大降低移动机器人的应用门槛。物流业的最后一公里已经成为阻碍行业发展的巨大障碍。而这最后一公里的场景往往是在环境相对固定的园区、大厦当中。固定园区,范围有限,道路固定,路况不太复杂,情况比较可控。这使得自主移动机器人进行物流行业最后一公里的派送成为了可能。多摄像机系统,如 RGB-D 摄像机能提供彩色图像和深度图像,相对于单目像机能获得绝对尺度,避免了深度求取和尺度模糊问题; 相对于双目摄像机,由于深度信息能直接获取,所以计算量较小,降低了实现难度。SFM(Structure From Motion)技术根据图像序列实时地估计位姿和地图,支持主流的单目双目和 RGB-D 摄像机。本项目根据以上情况提出一种基于多摄像头 SFM 建图的校园智能快递车系统。使用摄像机作为传感器和 ORB-SLAM 算法估计机器人的位姿和环境地图,结合快递柜成熟技术,构建智能快递特种车辆系统。