报告题目：弥合大脑与世界之间的鸿沟（Mind the Gap: between the Brain and the World）

报告时间：2026年10月15日（星期四）16:00

报告地点：五山校区3号楼6楼会议室

报 告 人：吴龑(Yan Wu) 主任（新加坡科技研究局 A*STAR, 先进智能与计算研究院IAIC）

主办单位：自动化科学与工程学院

欢迎各位老师和同学踊跃参加！

自动化科学与工程学院

2026年9月30日

报告摘要：

Embodied AI faces a profound paradox: robots today getting ever more complex and dexterous and foundation models that reason and plan — yet they cannot reliably move through a crowded space without bumping, manipulate a delicate object without crushing it, or use a never-seen-before tool without retraining. The gap is not in the hardware. It lives in the sensorimotor loop — in the physical intelligence required to close it.

This talk uses the System 0/1/2 framework to pinpoint where the gap lives and what closing it requires. System 0 — reflexes and passivity — gives biological agents precognitive safety; foundation models have almost none. System 1 — fast, automatic, contact-mediated — gives biological agents texture, force, and anticipation; robots sense poorly, react slowly, and anticipate weakly. System 2 — deliberate and slow — is where embodied AI research concentrates its effort, producing a choreographer with no orchestra beneath it. Drawing on work spanning intrinsic safety, tactile sensing, semantic-contact fields, cross-embodiment skill transfer, and foundation-model-conditioned impedance control, the talk argues that physical symbiosis — the precondition for Human-AI symbiosis — must be built from the physical substrate up, not designed at the cognitive layer and hoped to propagate down.

当前，具身智能领域面临着一个深刻的悖论：尽管机器人硬件日益复杂灵巧，基础模型也已具备强大的推理与规划能力，但它们仍无法在不发生碰撞的情况下可靠地穿行于拥挤空间，无法在不损坏物品的前提下抓取易碎物，也无法在未经重新训练的情况下使用全新的工具。这种能力鸿沟并非源于硬件，而是存在于感觉运动循环（sensorimotor loop）之中，即实现闭环控制所需的“物理智能”存在缺失。

本讲座引入“系统0/1/2”框架，精准剖析上述鸿沟的成因及弥合途径。“系统0”（System 0）代表反射与被动性，赋予生物体前认知级别的安全性，而这正是现有基础模型极度缺乏的；“系统1”（System 1）具有快速、自动且基于接触的特点，为生物提供了对纹理、力觉的感知及预判能力，相比之下，现有机器人的感知较差、反应迟缓且预判薄弱；“系统2”（System 2）则代表深思熟虑与缓慢的认知过程，这也是当前具身智能研究的重心所在，但过分侧重于此，造就了“空有编舞者，却无管弦乐队配合执行”的局面。结合本质安全、触觉感知、语义接触场、跨具身技能迁移以及基于基础模型调度的阻抗控制等前沿研究，本讲座提出核心观点：物理共生（Physical Symbiosis）是实现人机共生的先决条件。它必须自下而上从物理底层开始构建，而非在认知层完成设计后，再期望其能自上而下地向下传导。

报告人简介：

吴龑(Yan Wu)，现任新加坡科技研究局（A*STAR）先进智能与计算研究院（IAIC）首席科学家、具身智能与机器人所副所长，同时兼任 A*STAR研究生事务主任。2007年获得剑桥大学学士学位，2013年获得伦敦帝国理工学院博士学位。2012-2013年间，曾任伦敦大学学院（UCL）儿童健康研究所研究员及大奥蒙德街医院研究员。自2013年起在A*STAR工作至今。现任 IEEE 系统、人与控制论学会（SMC）理事会理事、新加坡分会主席，IEEE 机器人与自动化学会（RAS）认知机器人、触觉及神经机器人系统技术委员会委员，模式识别与机器智能学会（PR20260EMIA）主席，国际潮籍博士联合会副会长和新加坡潮籍博士会秘书长。吴龑的研究兴趣包括服务与辅助机器人、灵巧操作、具身机器人学习以及人机交互。他是IEEE高级会员，并担任多个编辑委员会的副编辑，例如IEEE《Robotics and Automation Society Conference》编辑委员会、IEEE《Intelligent Transport Systems Society Conference》编辑委员会以及《Frontiers in Robotics and AI》期刊编委会。