报告摘要 ：

    地面力学作为轮式和履带式等车辆研究的基础理论，已经历了50余年的发展历程。近年来，与地面存在复杂作用力学行为的多种机器人被研发出来。学者们针对机器人地面力学开展了大量研究以突破传统接触力学的瓶颈，地面力学与机器人技术的结合产生了许多新问题、新理论、新方法和新应用。报告人及所在团队围绕嫦娥探月工程二期/三期、国防973项目等开展了机器人地面力学方面的研究，并取得了一系列具有国际影响力的学术成果。报告首先介绍机器人地面力学的研究背景；然后重点阐述机器人轮地相互作用力学（滑转、滑移、转向、沉陷等）试验及理论研究成果、机器人足地作用力学试验及模型等；最后，展示机器人地面力学成果在月球车、火星车、野外环境重载足式机器人、嫦娥5号月面采样装置统等系统中的应用，包括仿真分析、系统设计、移动控制、参数辨识等方面。

作者简介：

    丁亮,1980年生，2014年破格晋升哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室教授和博导。先后在日本和加拿大访问研究。研究方向为机器人地面力学及应用、星球车、足式机器人等。入选哈工大青年拔尖人才计划、基础研究杰出人才培育计划。主持国家自然科学基金青年—面上连续资助项目、国防973项目子课题、黑龙江省博士后青年英才计划项目等，作为骨干参与国家973课题、探月工程二期/三期重大专项课题、863计划主题项目等。在IJRR等刊物发表学术论文80余篇，其中SCI检索论文37篇、期刊封面论文1篇(Sci. China-Tech. Sci.)、IEEE系列最佳会议论文1篇，合作出版中文专著《月球车移动系统设计》。获得国家技术发明二等奖1项、黑龙江省技术发明一等奖3项、机械工程学会上银优秀博士论文佳作奖等。