报告题目：具身人形机器人与通用操作

报 告 人：孙富春（清华大学）

报告时间：2025年10月12日（星期日）下午14:00-15:00

报告地点：笃行楼（2号楼）501会议室

欢迎各位老师和同学踊跃参加！

自动化科学与工程学院

2025年10月09日

报告摘要：

人形机器人因其高负重比、高度的形态自适应，以及最接近人类的工作方式，使其成为具身人形机器人凭借其高负重比、高度的形态自适应能力以及近似人类的工作模式，成为具身智能研究的重要载体。本报告提出一种基于肌腱驱动的刚柔耦合结构仿生人形机器人。该机器人的刚柔耦合系统能够实现全身协同的自适应调节，在复杂环境中协调手、脚与躯干以维持平衡，其仿生肌肉系统具备媲美人类运动员的响应灵敏度。通过软硬复合关节的仿生设计，该机器人不仅能够完成“行走”和“奔跑”等基本运动，还可实现更多样的拟人动作。在此基础上，本报告提出一种基于子等变的人形机器人通用形态操作方法，提升了智能体在不同形态与任务中的泛化能力。通过引入几何子等变变换阶段，实现了智能体在三维物理空间中形态结构与属性的高效发育与进化，并首次成功实现了人形机器人利用灵巧手执行“手舞手绢”等高难度动作。最后，报告对肌腱驱动人形机器人的未来发展方向进行了展望。

报告人简介：

2015吴文俊人工智能科学技术创新一等奖获得者，清华大学计算机科学与技术系长聘教授委员会副主任，人工智能研究院智能机器人中心主任;中国自动化学会监事和中国认知科学学会常务理事Cognitive Computation and systems、Al and AutonomousSystems主编，CAAl Artificial Intelligence执行主编，lEEE Trans.on Fuzzy Systems副主编等。